小優(yōu)科技流水線鞋坯3D掃描及智能分揀系統(tǒng)，主要用于制鞋工廠鞋坯生產流水線的智能分揀工序，為工廠節(jié)約人工成本、提高生產效率及自動化轉型提供技術支持。

流水線鞋坯3D掃描及智能分揀的方法，主要包括3D輪廓傳感器掃描、鞋坯輪廓線的拼接、鞋坯3D點云模型庫、鞋坯三維尺寸的檢測、不同尺寸鞋坯的分揀。

3D輪廓傳感器經過標定后，其單線掃描精度在0.2mm；單線掃描點數(shù)可達680點，該參數(shù)與千兆網工業(yè)相機分辨率有關，可根據(jù)需要選用高分辨率相機。

傳送帶在傳送待檢測鞋坯時，位移編碼器根據(jù)固定的位移量按產生觸發(fā)信號，通過外觸發(fā)信號控制3D輪廓傳感器穩(wěn)定地進行拍照掃描，通過3D輪廓傳感器和傳送帶坐標系的標定，保證3D輪廓傳感器掃描的每一條輪廓線，在傳送帶坐標系中進行穩(wěn)定間隔和足夠精度的拼接。

通過以上兩個環(huán)節(jié)的配合工作，流水線上的鞋坯三維信息被準確捕獲，上位機接收到3D輪廓傳感器采集的鞋坯三維點云數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行三維測量，計算得出被掃描鞋坯的長度、寬度信息，并通過電磁閥彈推裝置對長度在不同尺碼范圍內的鞋坯進行分揀。同時上位機界面簡單直觀方便現(xiàn)場工作人員實時查看流水線自動檢測情況，上位機界面如下圖所示：

 而電磁閥彈推裝置，可以通過控制電磁閥導通時間控制彈推的距離，設置合適的電磁閥導通時間，從而調整被剔除鞋坯飛出合適距離，落在收集筐內。根據(jù)流水線的生產檢測需要增加或減少電磁閥彈推裝置的數(shù)量，每個電磁閥彈推裝置都可以獨立接收并執(zhí)行控制指令。

人工檢測一般在15只/分鐘，小優(yōu)科技流水線鞋坯3D掃描及智能分揀系統(tǒng)可達75只/分鐘，工作效率為1：5，即1臺設備的工作量相當于目前5個人工的工作量，相比傳統(tǒng)方式省去5個人工，可有效節(jié)省人工成本。